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運動控制向?qū)?

1. 打開“運動控制”向?qū)?，“工具?>“向?qū)А?>“運動控制”
   
   圖 1.打開“運動控制”向?qū)?br />
2. 選擇需要配置的軸
   
   圖 2.選擇需要配置的軸
   
3. 為所選擇的軸命名
   
   圖 3.為所選擇的軸命名
   
4. 輸入系統(tǒng)的測量系統(tǒng)（“工程量”或者“脈沖數(shù)/轉(zhuǎn)”）
   
   圖 4.選擇測量系統(tǒng)
   a.選擇工程單位或者是脈沖數(shù)；
   b.選擇電機每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)；
   c.選擇基本單位 ；
   d.輸入電機每轉(zhuǎn)運行距離
   
5. 設(shè)置脈沖方向輸出
   
   圖 5.設(shè)置脈沖方向輸出
   a.設(shè)置有幾路脈沖輸出（單相：1路、雙向：2路、正交：2路）；
   b.設(shè)置脈沖輸出極性和控制方向。
   
6. 分配輸入點
   
   圖 6.配置正限位輸入點
   a.正限位使能；
   b.正限位輸入點；
   c.指定相應(yīng)輸入點有效時的響應(yīng)方式；
   d.指定輸入信號有效電平（低電平有效或者高電平有效）。
   
   圖 7.配置負限位輸入點
   a.負限位使能；
   b.負限位輸入點；
   c.指定相應(yīng)輸入點有效時的響應(yīng)方式；
   d.指定輸入信號有效電平（低電平有效或者高電平有效）。
   
   圖 8.配置參考點
   a.使能參考點；
   b.參考點輸入點；
   c.指定輸入信號有效電平（低電平有效或者高電平有效）。
   
   圖 9.配置零脈沖
   a.使能零脈沖：
   b.零脈沖輸入點。
   
   圖 10.配置停止點
   a.使能停止點；
   b.停止輸入點；
   c.指定相應(yīng)輸入點有效時的響應(yīng)方式；
   d.指定輸入信號的觸發(fā)方式，可以選擇電平觸發(fā)或者邊沿觸發(fā)。
   e.指定輸入信號有效電平（低電平有效或者高電平有效）。
   注意：關(guān)于輸入點的分配與定義請參看 運動控制輸入/輸出定義
   
7. 定義輸出點
   
   圖 11.定義輸出點
    注意：每個軸的輸出點都是固定的用戶不能對其進行修改，但是可以選擇使能/不使能 DIS。
   關(guān)于輸出點的定義請參看 運動控制輸入/輸出定義
   
8. 定義電機的速度
   
   圖 12.定義電機的速度
   a.定義電機運動的最大速度“MAX_SPEED”；
   b.根據(jù)定義的最大速度，在運動曲線中可以指定的最小速度；
   c.定義電機運動的啟動/停止速度“SS_SPEED” 。
   
9. 定義點動參數(shù)
   
   圖 13.定義點動參數(shù)
   a.定義點動速度“JOG_SPEED”（電機的點動速度是點動命令有效時能夠得到的最大速度）；
   b.定義點動位移“JOG_INCREMENT”（點動位移是瞬間的點動命令能夠?qū)⒐ぜ\動的距離）。
    注意：當 CPU 收到一個點動命令后，它啟動一個定時器。如果點動命令在0.5秒到時之前結(jié)束，CPU 則以定義的SS_SPEED速度將工件運動JOG_INCREMENT數(shù)值指定的距離。當0.5秒到時時，點動命令仍然是激活的，CPU 加速至JOG_SPEED速度。繼續(xù)運動直至點動命令結(jié)束,隨后減速停止。
   
10. 加/減速時間設(shè)置
    
    圖 14.加/減速時間設(shè)置
    a.設(shè)置從啟動/停止速度“SS_SPEED”到最大速度“MAX_SPEED"的加速度時間“ACCEL_TIME”；
    b.設(shè)置從最大速度“MAX_SPEED”到啟動/停止速度“SS_SPEED”的減速度時間“DECEL_TIME ”。
    
11. 定義反沖補償
    
    圖 15.定義反沖補償
     注意：反沖補償為當方向發(fā)生變化時，為消除系統(tǒng)中因機械磨損而產(chǎn)生的誤差，電機必須運動的距離。反沖補償總是正值。（缺省=0）
    
12. 使能尋找參考點位置
    
    圖 16. 使能尋找參考點位置
    注意：若您的應(yīng)用需要從一個絕對位置處開始運動或以絕對位置作為參考，您必須建立一個參考點（RP）或零點位置，該點將位置測量固定到物理系統(tǒng)的一個已知點上。
    
13. 設(shè)置尋找參考點位置參數(shù)
    
    圖 17.設(shè)置尋找參考點參
    a.定義快速尋找速度“RP_FAST”（快速尋找速度是模塊執(zhí)行RP尋找命令的初始速度，通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右）；
    b.定義慢速尋找速度“RP_SLOW”（慢速尋找速度是接近RP的最終速度，通常使用一個較慢的速度去接近RP以免錯過，RP_SLOW的典型值為SS_SPEED）；
    c.定義初始尋找方向“RP_SEEK_DIR”（初始尋找方向是RP尋找操作的初始方向。通常，這個方向是從工作區(qū)到RP附近。限位開關(guān)在確定RP的尋找區(qū)域時扮演重要角色。當執(zhí)行RP尋找操作時，遇到限位開關(guān)會引起方向反轉(zhuǎn)，使尋找能夠繼續(xù)下去，默認方向=反向）；
    d.定義最終參考點接近方向“RP_APPR_DIR”，（最終參考點接近方向是為了減小反沖和提供更高的精度，應(yīng)該按照從RP移動到工作區(qū)所使用的方向來接近參考點，默認方向=正向）。
    
14. 設(shè)置參考點偏移量
    
    圖 18.設(shè)置參考點偏移量
    注意：參考點偏移量“RP_OFFSET是”在物理的測量系統(tǒng)中RP到零位置之間的距離，缺省=0。
    
15. 設(shè)置尋找參考點順序
    
    圖 19.設(shè)置尋找參考點順序
    S7-200 SMART 提供4中尋找參考點順序模式，每種模式定義如下：
    RP尋找模式1：RP位于RPS輸入有效區(qū)接近工作區(qū)的一邊開始有效的位置上；
    RP尋找模式2：RP位于RPS輸入有效區(qū)的中央；
    RP尋找模式3：RP位于RPS輸入有效區(qū)之外，需要指定在RPS失效之后應(yīng)接收多少個ZP（零脈沖）輸入；
    RP尋找模式4：RP通常位于RPS輸入的有效區(qū)內(nèi)，需要指定在RPS激活后應(yīng)接收多少個ZP（零脈沖）輸入。
    關(guān)于尋找參考點模式的詳細信息請參考：
    《S7-200 SMART 系統(tǒng)手冊》
    
16. 新建運動曲線并命名
    
    圖 20.新建運動曲線并命名
    通過點擊“添加（Add）”按鈕添加移動曲線并命名。
    注意：S7-200 SMART 支持最多32組移動曲線。運動控制向?qū)峁┮苿忧€定義，在這里，您可以為您的應(yīng)用程序定義每一個移動曲線。運動控制向?qū)е锌梢詾槊總€移動曲線定義一個符號名，其做法是您在定義曲線時輸入一個符號名即可。
    
17. 定義運動曲線
    
    圖 21.定義運動曲線
    a.選擇移動曲線的操作模式（支持四種操作模式：絕對位置、相對位置、單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)、兩速連續(xù)轉(zhuǎn)動）；
    b.定義該移動曲線每一段的速度和位置（S7-200 SMART 每組移動曲線支持最多16步）。
    
18. 為配置分配存儲區(qū)
    
    圖 22.為配置分配存儲區(qū)
    通過點擊“建議（Suggest）”按鈕分配存儲區(qū)
    注意：程序中其他部分不能占用該向?qū)Х峙涞拇鎯^(qū)。
    
19. 完成組態(tài)
    
    圖 23.向?qū)傻慕M件
    當您完成對運動控制向?qū)У慕M態(tài)時，只需點擊生成（Generate），然后運動控制向?qū)?zhí)行以下任務(wù)：
    a. 將組態(tài)和曲線表插入到您的 S7-200 SMART CPU 的數(shù)據(jù)塊（AXISx_DATA）中；
    b. 為運動控制參數(shù)生成一個全局符號表（AXISx_SYM）；
    c. 在項目的程序塊中增加運動控制指令子程序，您可在應(yīng)用中使用這些指令；
    要修改任何組態(tài)或曲線信息，您可以再次運行運動控制向?qū)А?br /> 注意：由于運動控制向?qū)薷牧顺绦驂K、數(shù)據(jù)塊和系統(tǒng)塊，要確保這三種塊都下載到 S7-200 SMART CPU 中。否則，CPU 可能會無法得到操作所需的所有程序組件。
    
20. 查看輸入輸出點分配
    
    圖 24.輸入輸出點分配
    完成配置后運動控制向?qū)@示運動控制功能所占用的 CPU 本體輸入輸出點的情況。